【智能PID調(diào)節(jié)器】的show time,。
（1）預(yù)選擇一個足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作；
（2）僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩,，記下這時的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期,；
（3）在的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數(shù)。
節(jié)器(5).jpg)
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